电动汽车总线系统基础

❶ 汽车总线是什么

汽车总线就是车载网络中底层的车用设备或车用仪表互联的通信网络。目前汽车上普遍采用的汽车总线有局部互联协议LIN和控制器局域网CAN，正在发展中的汽车总线技术还有高速容错网络协议 Flex Ray、用于汽车多媒体和导航的MOST以及与计算机网络兼容的蓝牙、无线局域网等无线网络技术。

LIN是一种低成本的串行通讯网络协议，采用单个主控制器多个从设备的模式，在主从设备之间只需要1根电压为12伏的信号线。这种主要面向“传感器/执行器控制"的低速网络，其最高传输速率可达20千比特/秒，主要应用于电动门窗、座椅调节、灯光照明等控制。典型的LIN网络的节点数可以达到12个。以门窗控制为例，在车门上有门锁、车窗玻璃开关、车窗升降电机、操作按钮等，只需要1个LIN网络就可以把它们连为一体。而通过CAN网关，LIN网络还可以和汽车其他系统进行信息交换，实现更丰富的功能。目前LIN已经成为国际标准，被大多数汽车制造 商 和零部件生产商所接受。

在当前的汽车总线网络市场上，占据主导地位的是CAN总线。CAN总线是德国博世有限责任公司在20 世纪 80年代初为了解决 现代 汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换问题而开发的一种串行数据通讯协议。它的短帧数据结构、非破坏性总线性仲裁技术及灵活的通讯方式适应了汽车的实时性和可靠性要求。

（图/文/摄： 张桂叶） @2019

❷ 新能源汽车can总线系统在原有本地can的基础上增加了什么

新能源CAN、动力电池CAN和快充CAN。新能源汽车CAN总线系统在原有本地CAN的基础上又增加了新能源CAN、动力电池CAN和快充CAN。

❸ 第1节| 纯电动汽车总体结构认知

（1）EV160前舱布局图

        15款EV160纯电动汽车作为入门了解是最为合适的车型，该车型将纯电动汽车几个核心的模块分别独立开，系统结构原理简单，层次分明。线路连接易懂

        16款EV160将 车载充电机 、 DC/DC变换器 、 高压控制盒 三个集成在一起，也就是所谓的： PDU配电箱 ；优化了高压线路及高压部件，并且由于几个高压模块的集成，使得电能转换及传输过程中能耗的减少；延长续航里程；

（2）车载充电机（OBC）

车载充电机，简称OBC，其主要有两个功能：

① 为动力电池进行充电，为其补充电能；

② 具有CAN通讯功能，收到允许充电信号后，将输入220V交流电，经过滤波整流后，通过升压电路和降压电路，转换为直流电源，并且输出适合电压电流给动力电池进行充电。

（ 3 ）DC/DC转换器

        我们知道汽车上有低压电源及许多用电器，如：12V小电池、大灯、音响等，这些都需要小电池供电，包括纯电动汽车上的控制电脑等；而小电池内存储的电量有限，因此我们需要一个装置和设备在车辆启动之后接替小电池工作，并且还能给小电池进行充电；传统汽车上由于内燃机工作带动曲轴转动，因此可以装置一个发电机，通过曲轴使用皮带进行传动；而纯电动汽车则需要一个装置用来将动力电池包里的高压直流电转换为低压的直流电给小电池进行充电，这个装置就是DC/DC转换器

（ 4 ）整车控制器（ VCU ）

        整车控制器（简称VCU）是进行纯电动轿车动力控制及电能管理的器件。一方面，VCU通过自身数据采集模块获取驾驶员需求信息，另一方面与电机控制器、电池管理系统、电动辅助系统等部件组成CAN总线网络，可以实时获取当前整车状态、电机、电池、电动辅助等部件的参数，采用优化算法协调电动辅助部件和电机运行，在满足驾驶员对整车动力性和舒适性需求的前提下，最大限度的节约电能的消耗。在北汽EV160这辆车上，VCU就是绝对的控制核心

（5）动力电池包

        动力电池包作为纯电动汽车的储能核心，其主要作用就是储能和释放电能，储能的大小是影响续航里程主要因素；一般由由动力电池模组、电池管理系统、电池箱体及辅助元器件等四部分组成。另一个主要功用就是：

①提供动力；

②电量计算；

③温度、电压、湿度检测；

④漏电检测、异常情况报警；

⑤充放电控制、预充电控制；

⑥电池一致性检测；

⑦系统自检等。

（6）驱动电机及控制器

        驱动电机是纯电动汽车中将电能转换为动能的核心部件，我国目前市场中绝大部分的纯电动车型都采用的永磁同步电动机（具体功能我们后面文章再细说）；其主要功能就是将电池包中的直流电转换为三相交流电驱动电机旋转而产生动力，并且整个过程都由电机控制器进行控制（转速多少、前进还是后退等等）

2、纯电动汽车辅助电器

（1）空调暖风装置（PTC）

①型PTC电加热（包括PTC加热水）

②优点

发热速度快，温度高（可控）

③存在的问题

耗电功率大，需2kw以上，对车辆续航能力有较大影响。

        PTC本体由于温度相对较高，需周边结构件配合为其提供空间，防止塑料件受热变形，同时HVAC（空调冷热分配系统）内海绵及润滑脂易因高温产生异味。

（2）调制冷系统（空调压缩机）

        纯电动汽车空调制冷采用一种离心式电动压缩机，区别于传统汽车压缩机，体积小、功率高，并且可以使用直流电源作为动力源；其主要结构分为动盘和静盘，以旋转方式压缩冷媒，从而使整个系统进行循环

（3）制动助力真空泵

        再有一个区别于传统汽车的结构部件，就是电动真空泵，其主要作用就是踩刹车有真空助力；传统汽车由于发动机燃烧，所以为负压，通过一根真空管连接刹车系统便有了真空助力；而纯电动汽车则采用一个单独的泵进行抽真空，并且存储这个真空，当驾驶员踩刹车消耗真空，则开始工作继续保持真空

❹ 电动汽车整车控制系统的作用

新能源汽车作为一种绿色的运输工具在环保、节能以及驾驶性能等方面具有诸多内燃机汽车无法比拟的优点，其是由多个子系统构成的一个复杂系统，主要包括电池、电机、制动等动力系统以及其它附件（如图1所示）。各子系统几乎都通过自己的控制单元（ECU）来完成各自功能和目标。为了满足整车动力性、经济性、安全性和舒适性的目标，一方面必须具有智能化的人车交互接口，另一方面，各系统还必须彼此协作，优化匹配，这项任务需要由控制系统中的整车控制器来完成。基于总线的分布式控制网络是使众多子系统实现协同控制的理想途径。由于CAN总线具有造价低廉、传输速率高、安全性可靠性高、纠错能力强和实时性好等优点，己广泛应用于中、低价位汽车的实时分布式控制网络。随着越来越多的汽车制造厂家采用CAN协议，CAN逐渐成为通用标准。采用总线网络可大大减少各设备间的连接信号线束，并提高系统监控水平。另外，在不减少其可靠性前提下，可以很方便地增加新的控制单元，拓展网络系统功能。

下面对每个模块功能进行简要的说明： 

1、开关量调理模块 

开关量调理模块，用于开关输入量的电平转换和整型，其一端与多个开关量传感器相连，另一端与微控制器相接； 

 2、继电器驱动模块 

继电器驱动模块，用于驱动多个继电器，其一端通过光电隔离器与微控制器相连，另一端与多个继电器相接；

3、高速CAN总线接口模块 

高速CAN总线接口模块，用于提供高速CAN总线接口，其一端通过光电隔离器与微控制器相连，另一端与系统高速CAN总线相接；

4、电源模块 

电源模块，可为微处理器和各输入和输出模块提供隔离电源，并对蓄电池电压进行监控，与微控制器相连；

5、模拟量输入和输出模块 

模拟量输入和输出模块，可采集0~5V模拟信号，并可输出0~4.095V的模拟电压信号。

6、脉冲信号输入和输出模块 

可采集脉冲信号并调理，范围1Hz—20KHZ, 幅度6---50V；输出PWM信号 范围1HZ—10KHZ，幅度0—14V。 7、故障和数据存储模块铁电存储器可以存储标定的数据和故障码，车辆特征参数等，容量32K。 

二、整车控制器功能说明

新能源汽车整车控制器基本上以下几项功能：

1. 对汽车行驶控制的功能 

新能源汽车的动力电机必须按照驾驶员意图输出驱动或制动扭矩。当驾驶员踩下加速踏板或制动踏板，动力电机要输出一定的驱动功率或再生制动功率。踏板开度越大，动力电机的输出功率越大。因此，整车控制器要合理解释驾驶员操作；接收整车各子系统的反馈信息，为驾驶员提供决策反馈；对整车各子系统的发送控制指令，以实现车辆的正常行驶。 

2. 整车的网络化管理 

在现代汽车中，有众多电子控制单元和测量仪器，它们之间存在着数据交换，如何让这种数据交换快捷、有效、无故障的传输成为一个问题，为了解决这个问题，德国BOSCH公司于20世纪80年代研制出了控制器局域网（CAN）。在电动汽车中，电子控制单元比传统燃油车更多更复杂，因此，CAN总线的应用势在必行。整车控制器是电动汽车众多控制器中的一个，是CAN总线中的一个节点。在整车网络管理中，整车控制器是信息控制的中心，负责信息的组织与传输，网络状态的监控，网络节点的管理以及网络故障的诊断与处理。

3. 制动能量回馈控制 

新能源汽车以电动机作为驱动转矩的输出机构。电动机具有回馈制动的性能，此时电动机作为发电机，利用电动汽车的制动能量发电，同时将此能量存储在储能装置中，当满足充电条件时，将能量反充给动力电池组。在这一过程中，整车控制器根据加速踏板和制动踏板的开度以及动力电池的SOC值来判断某一时刻能否进行制动能量回馈，如果可以进行，整车控制器向电机控制器发出制动指令，回收能部分能量。

4. 整车能量管理和优化 

在纯电动汽车中，电池除了给动力电机供电以外，还要给电动附件供电，因此，为了获得最大的续驶里程，整车控制器将负责整车的能量管理，以提高能量的利用率。在电池的SOC值比较低的时候，整车控制器将对某些电动附件发出指令，限制电动附件的输出功率，来增加续驶里程。

5. 车辆状态的监测和显示

整车控制器应该对车辆的状态进行实时检测，并且将各个子系统的信息发送给车载信息显示系统，其过程是通过传感器和CAN总线，检测车辆状态及其各子系统状态信息，驱动显示仪表，将状态信息和故障诊断信息经过显示仪表显示出来。显示内容包括：电机的转速、车速，电池的电量，故障信息等。

6. 故障诊断与处理 

连续监视整车电控系统，进行故障诊断。故障指示灯指示出故障类别和部分故障码。根据故障内容，及时进行相应安全保护处理。对于不太严重的故障，能做到低速行驶到附近维修站进行检修。 

7. 外接充电管理 

实现充电的连接，监控充电过程，报告充电状态，充电结束。 

8. 诊断设备的在线诊断和下线检测

负责与外部诊断设备的连接和诊断通讯，实现UDS诊断服务，包括数据流读取，故障码的读和清除，控制端口的调试。

❺ 纯电动汽车的vcu系统主要控制哪些系统

ECU是设计用于解决具体问题的计算机。通常ECU是汽车中最为复杂且功能最为强大的计算机。 ECU从名字上讲是英语名称的前三个字母缩写 ( Electrical control unit)，中文的意思就是电子控制单元。又称“行车电脑”、“车载电脑”等。同样的部件，不同厂家的名称不尽一致。如:日本电装公司叫ECU，德国博士公司称为EDU，威孚公司也称EDU，还有叫做Engine Control Unit--发动机控制单元等。 从用途上讲则是汽车专用微机控制器，也叫汽车专用单片机。它和普通的单片机一样,由微处理器(CPU)、存储器(ROM、、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。可以看出来这已经是一部完整的计算机了。ECU的工作原理简单地说，就是根据与发动机相连的传感器的反馈来控制燃油混合(空气燃油比)和火花定时(点火提前及持续时间)。燃油混合和点火定时的控制相当复杂。ECU需要从多个传感器获取数据以实现系统的最佳控制。ECU需要了解地速、发动机转速、曲轴位置、空气质量(氧气含量)、发动机温度、发动机负荷(如空调(A/C)打开时)、油门位置、油门的变化率、变速齿轮、废气排放，等等。前面我们已经讲到，ECU是一种用于解决具体问题的计算机。计算机通常无法直接与模拟世界进行交互。因而需要使用一个信号调理/数据采集接口，以将来自传感器的模拟信号转换为计算机可以理解的数字信号。而为了控制燃油系统和点火系统，必须将数字信号转换为模拟信号。由于发动机的工作是高速变化的，而且要求计算精度高，处理速度快，因此，ECU的性能应当随发动机技术的发展而发展，微处理器的内存越来越大，信息处理能力越来越强。 ECU的电压工作范围一般在6.5-16V(内部关键处有稳压装置)、工作电流在0.015-0.1A、工作温度在零下40-80度。能承受1000Hz以下的振动，因此ECU损坏的概率非常小，在ECU中CPU是核心部分，它具有运算与控制的功能，发动机在运行时，它采集各传感器的信号，进行运算，并将运算的结果转变为控制信号，控制被控对象的工作。它还实行对存储器(ROM、、RAM)、输入/输出接口(I/O)和其它外部电路的控制;存储器ROM中存放的程序是经过精确计算和大量实验取的数据为基础，这个固有程序在发动机工作时，不断地与采集来的各传感器的信号进行比较和计算。把比较和计算的结果控制发动机的点火、空燃比、怠速、废气再循环等多项参数的控制。它还有故障自诊断和保护功能，当系统产生故障时，它还能在RAM中自动记录故障代码并采用保护措施从上述的固有程序中读取替代程序来维持发动机的运转，使汽车能开到修理厂。 正常情况下，RAM也会不停地记录你行驶中的数据，成为ECU的学习程序，为适应你的驾驶习惯提供最佳的控制状态，这个程序也叫自适应程序。但由于是存储于RAM中，就象错误码一样，一但去掉电瓶而失去供电，所有的数据就会丢失。 目前在一些中高级轿车上，不但在发动机上应用ECU，在其它许多地方都可发现ECU的踪影。例如防抱死制动系统、4轮驱动系统、电控自动变速器、主动悬架系统、安全气囊系统、多向可调电控座椅等都配置有各自的ECU。随着轿车电子化自动化的提高，ECU将会日益增多，线路会日益复杂。为了简化电路和降低成本，汽车上多个ECU之间的信息传递就要采用一种称为多路复用通信网络技术，将整车的ECU形成一个网络系统，也就是CAN数据总线。 希望能帮到你哦

❻ 科技资料

插头小常识
为什么电风扇、洗衣机、电冰箱等家用电器大多用三线插头？三线插头与三相插头有什么区别？
三相电器指三根不相同的火线，它们每两根线之间的电压都是380伏，一般用于动力系统，多见于工业用电。而家用电器一般采用单相电源供电，其三根线分别是火线、零线（中性线）和地线，火线和零线之间的电压是220伏，所以这不是三相电，它的插头和插座也不是三相插头和三相插座，地线为的是保障安全。
具有降压作用的水果
山楂；山楂能扩张血管，降低血压，降低胆固醇。可选野山楂10粒（鲜品为佳），捣碎加糖30克，水煎常服，有良好的降压、健胃作用。
香蕉；香蕉含有多种维生素，能清热降压，可常食。用香蕉皮或果柄30~60克，煎汤服也有效。有条件的取适量香蕉花煎水服，疗效更佳。
荸荠；有清热降压的作用。可用鲜荸荠（洗净、去泥）、海蜇（洗去盐分）各30~60克，煮汤，日分3次服。既能降压又可化痰止咳。
菠箩： 常食菠萝能加强体内纤维蛋白的水解作用，对高血压水肿、血栓形成等有改善血循环，消除水肿炎症的良好作用。
乌梅：富含枸橼酸，苹果酸，琥珀酸。对高血压头晕失眠、夜难入睡，可取乌梅3枚加冰糖适量开水炖服，有降压、安眠、清热生津作用。
苹果：内含苹果酸、枸橼酸、维生素A、B、C等10种营养素。常食苹果可改善血管硬化.
科学饮乳小常识5则
喝牛奶有益健康，但不少人在喝奶方面还存在一些观念上的误区，现介绍一些科学饮乳的小常识。
1.晨起空腹喝奶不宜。因为人体空腹时胃肠蠕动快，牛奶中营养物质往往来不及被吸收就匆匆进入大肠。此外，大口喝奶的方法也不足取，因为这样会减少在口腔中和唾液混合的机会，不利于消化吸收。喝牛奶前最好先吃些饼干、糕点等，或边吃点心边喝牛奶。
2.晚上喝奶更有利。科学研究发现，人体中的钙代谢会有一个特殊的规律：晚间尤其是午夜之际，血浆钙含量会出现一个"低谷"，迫使机体通过调节机制调运一部分骨骼中的钙来补充。这样，血液中的钙虽暂时得到维持，但骨骼中钙却有减少。牛奶中含钙丰富，因此临睡前喝杯牛奶，可补偿人体夜间对钙的需求。
3.牛奶不宜加糖煮沸。牛奶中含有丰富的氨基酸，在高温条件下牛奶中的赖氨酸与糖发生梅拉德反应，生成一种新化合物--果糖基氨基酸。这种物质非但不能为人体消化吸收，反而影响人体健康，牛奶最好新鲜饮用，如太冷稍稍加热即可。
4.不喜牛奶可饮酸奶。对牛奶有"反感"的人大多患乳糖不耐症，这些人可尝试饮用酸奶。酸奶中的乳糖含量大大降低，但几乎保留了牛奶所有的营养，其中的乳酸菌在人体内能存活繁殖，有利于营养物质的吸收利用并提高免疫力。酸奶中不含抗菌素，易消化吸收所以能空腹饮用。
5.酸奶不能加热饮用。喝酸奶主要吃它的营养和活菌，如酸奶加热，人体只能喝到营养却失去了有生物活性的乳酸菌，因此不要加热后饮用。

水星是太阳系最小的类地行星。由于被太阳的强光遮挡，观测起来十分困难。哥白尼临终前曾为一生从未看到过水星而遗憾。20世纪70年代以后，人类对水量有了更多了解。

水星是太阳系最小的类地行星。由于被太阳的强光遮挡，观测起来十分困难。哥白尼临终前曾为一生从未看到过水星而遗憾。20世纪70年代以后，人类对水量有了更多了解。
水星距离太阳最近，只有5790万千米，是日地距离的0.387倍，水星赤道半径约为地球的2/5。水星没有空气。水星外观同月球十分相像，表面布满了大大小小的环形山。亿万年前可能发生过火山活动，星面上现在可见几处貌似火山熔岩形成的平原地区，还到处遍布大大小小的陨石坑。水星上有一个巨大的同心圆构造，半径约有1300千米，它位于水星北纬30度西经195度，由于特别酷热，就被科学家们命名为“卡路里盆地”。水星表面还有100多个具有放射状条纹的坑穴，还有大量三四千米高的断崖，有的长达数百千米。
水星的密度与地球接近。它的中心可能是一个与月球大小相近的铁镍组成的核心，也有一个磁场，但其强度只是地球的1/100。水星轨道速度为48千米/秒，每秒比地球还快18千米。绕太阳公转一圈的速度也最快，只要88个地球日，还不到地球的3个月，水星就是1年了。不过，水星的“日”很长，水星自转1圈将近58.65个地球日，也就是说水星的1天是地球的近两个月，在水星上的1年里，只能看到两次日出和日落。水星和金星一样没有一颗卫星。

科技人物
http://www.chinababy.com/chinababyxl/kwbc/kjrw/
华罗庚是世界数论界的领袖数学家之一。但他宁肯另起炉灶，离开数论，去研究他不熟悉的代数与复分析。
早在4O年代，他就提出“天才在于积累，聪明在于勤奋”。华罗庚虽然聪明过人，但从不提及自己的天分，而把比聪明重要得多的“勤奋”与“积累”作为成功的钥匙，反复教育年青人，要他们学数学做到“拳不离手，曲不离口”，经常锻炼自己.
50年代中期，华罗庚提出：“要有速度，还要有加速度。”所谓“速度”就是要出成果，所谓‘加速度’就是成果的质量要不断提高。1978年他在中国数学会成都会议上语重心长地提出：“早发表，晚评价。”
后来又进一步提出：“努力在我，评价在人。”这实际上提出了科学发展及评价科学工作的客观规律，即科学工作要经过历史检验才能逐步确定其真实价值，这是不依赖人的主观意志为转移的客 观规律。”
在50年代，华罗庚在《数论导引》的序言里就把搞数学比作下棋，号召大家找高手下，即与大数学家较量。中国象棋有个规则，那就是“观棋不语真君子，落子无悔大丈夫”.
1981年，在淮南煤矿的一次演讲中，华罗康指出：“观棋不语非君子，互相帮助；落子有悔大丈夫，改正缺点。”
1979年在英国时，他指出：“村老易空，人老易松，科学之道，戒之以空，戒之以松，我愿一辈子从实以终。”

爱因斯坦是划时代的大科学家，现代物理学的开创者和奠基人。
1879年3月14日生于德国乌尔姆镇，在瑞士度过青年时代。1900年毕业于苏黎世工业大学。毕业后即失业。经过两年的努力，才在伯尔尼的专利局找到固定工作。他早期的一系列有历史意义的贡献都是在这里完成的。
1909年他开始在大学任教，1914年被邀请回到德国，任威廉皇家物理研究所所长兼柏林大学教授。1933年希特勒上台，爱因斯坦因是犹太人，又坚决捍卫民主，就首遭迫害，被迫迁居到美国的普林斯顿。1940年入美国国籍。1955年4月18日在普林斯顿逝世。
爱因斯坦的一项开创性贡献是发展了量子论，他的标志性事业是他的相对论。他在1905年发表的题为《论动体的电动力学》的论文中，完整地提出了狭义相对论。狭义相对论确立之后，爱因斯坦开始致力于引力理论的研究。爱因斯坦对天文学有重大影响的是他的宇宙学理论。1917年，爱因斯坦发表他的第一篇宇宙论文《根据广义相对论对宇宙学所作的考察》，这篇论文宣告了相对论诞生。
他曾说：“科学研究能破除迷信，因为它鼓励人们根据因果关系来思考和观察事物。”他的宇宙学研究，体现了这种反对迷信的精神。
胜利油田钻井院承担的国家863课题“旋转导向钻井系统关键技术研究”，经过近3年的攻关，9月底在胜利油田进行了现场测试并取得成功，标志着该项研究取得突破性进展。
旋转导向钻井技术是上世纪末发展起来的一项自动化钻井新技术，是降低油气开发成本、提高油气采收率的有效技术，被称为代表了目前钻井技术最高水平。国际上从上世纪90年代初开始进行旋转导向钻井技术的研究开发，先后有20多家公司涉足该技术的研究开发，至今只有3家世界上最大的技术服务公司形成了现场应用能力。
为了适应油气开发形势需要、提高国内钻井技术水平和参与世界范围内钻井市场竞争，胜利钻井院1998年开始进行旋转导向钻井技术的前期研究，2002年进入旋转导向钻井系统关键技术研究和样机开发阶段。钻井院旋转导向项目组与西安石油大学建立了联合开发项目组，实现了技术上的优势互补。钻井院与西安石油大学联手先后进行了上百次的设计更改、几十次的关键单元室内模拟试验，研究开发了3套旋转导向钻井井下工具系统样机、开展了4轮20多次的地面测试，于2006年8月22日～23日在营12-斜225井上进行了包括旋转导向钻井井下工具系统、MWD随钻测量系统、信息上传系统和地面监控系统在内的整个旋转导向钻井系统的联合现场试验，目的是试验其在斜井眼中保持原方位实现造斜的功能，试验实现造斜时的“测、控、储”以及测试机械结构综合性能。
据了解，胜利油田钻井院下一步将完善技术，为旋转导向钻井系统的商业化应用奠定基础。
2005年12月24日，由中国科学院电工研究所承担的“863”计划电动汽车重大专项--“电动汽车网络、总线、通讯协议研究”课题在北京顺利通过了科技部863计划能源技术领域办公室组织的验收。
“电动汽车网络、总线、通讯协议研究”课题的主要目标是进行电动汽车网络总线的共性技术研究，为电动汽车专项内部各单位提供总线及相关技术支撑，促进电动汽车通讯协议的规范化和标准化，为国内电动汽车的产业化打下基础。
经过该所研究人员的不懈努力，圆满完成课题任务。建立了比较完整的电动汽车通讯协议数据库体系，制定了电动汽车CAN总线通讯协议的专项内部推荐稿，能够适用于专项内部的纯电动、混合动力和燃料电池等各种类型电动汽车，向电动汽车通讯协议的标准化迈出了重要一步。对电动汽车总线测试规范进行了修订，使其更适用于电动车辆总线系统实际应用。建立了动力系统高速总线、车身网络低速CAN总线与LIN总线的公共平台，能够开展电动汽车用各种总线及通讯协议的开发工作。开展电磁兼容性研究，初步建立了电动汽车总线系统EMC测试平台。同时，汽车电子组还对TTCAN和LIN等其它先进车用总线技术进行了深入研究，对FLEXRAY总线进行了理论探讨，为总线技术的后续发展进行了充分的技术储备。
验收会上，专家组高度评价了电工所的工作，一致同意该课题通过验收，并建议进一步加强与整车单位合作，完善协议内容，使其成为国家标准；完善电动汽车通讯网络的公共测试平台，深入研究关键技术，促进我国车用总线技术的发展。
日前，由哈尔滨量具刃具集团有限责任公司承担的“十五”863计划“面向复杂曲面、叶片加工并联加工中心关键技术研究及应用”课题通过了机器人技术主题组织的验收。
“面向复杂曲面、叶片加工并联加工中心关键技术研究及应用”课题对并联机床结构、数字伺服系统开发、CAD/CAM应用、复杂曲面加工、并联结构加工误差与精度分析、机构结构参数标定及机床刚度的提高等技术进行了深入的研究，攻克了机床总体布局并联结构设计、七轴联动并联机床数控系统、并联加工中心精度保障等关键技术，并在并联机床的结构参数检测和机床标定方面有所创新，获得实用新型专利授权4项，发表学术论文9篇。
课题组按合同要求研制出了适合于复杂曲面叶片加工用并联加工中心商品化样机1台，不仅主要技术指标达到了课题任务书规定的要求，而且已有4台产品投入哈尔滨汽轮机厂的实际生产中，用于加工中、小型的动叶片和导叶片，加工精度与加工效率已与进口机床相当，较好地满足了用户的生产及工艺要求。
美国机器人元老 英格伯格，1925年7月出生于美国的布鲁克林。毕业于哥伦比亚大学。第二次世界大战后，在一家公司工作。1956年以后，他开始与德沃尔密切合作，共同设计了一台工业机器人。他们筹集了足够的资金,1959年开始制造，终于造出了世界上第一台工业机器人，名叫“尤尼梅特”，意思是“万能自动”。
英格伯格和德沃尔筹办了“尤尼梅特”公司，这是世界上第一家专门生产机器人的工厂。

为了推广机器人，英格伯格于1967年到日本宣传介绍机器人。日本600多人听了他的演讲。从此，英格伯格被人们誉为“美国机器人的元老”。

❼ 纯电动汽车CAN总线应用整车控制策略研究与经验

纯电动汽车的国内外发展背景

汽车享有“第一商品”的美誉，因为，汽车工业的发展，可以带动众多产业发展。一辆轿车的零部件数以万计，附加值很高，一辆车背后是一系列的产业。因此，汽车工业也就成为了衡量一个国家工业化水平和综合科技水平的重要标志。

我国的汽车工业水平落后先进国家，短时间内在内燃机领域是不可能消除差距的，中国大规模发展燃油车动力汽车，在环境、资源、技术等方面面临严重压力，所以，从国内的资源和环境条件，也要求中国在未来的汽车工业必须探索新的思路。

随着我国国民经济持续高速发展，轿车成为我国居民消费的主要商品之一，我国汽车工业也将迎来一个快速发展的机遇，发展燃油车，会依赖石油资源需求的激增，同时会造成对环境、环保的负面影响，电动汽车恰好避免或者减少这些不利因素。

当代融合多种高新技术企业而兴起的纯电动汽车、混合动力汽车正在引发世界汽车工业一场革命，展现了中国企业工业的光明未来。近些年来，美国、日本、欧洲的一些国家和跨国公司已经投入大量资金和研发成本，我国也奋起直追，积极投入电动汽车研究与开发，目前新能源车在市场、整车、生产、应用等多方面实现了赶超和创新成果转化及产业化。

在电动汽车领域，我们和世界发达国家处于同一起跑线，不少方面还处于世界领先地位，这为我国汽车工业技术实现跨越发展提供了一次历史性的机遇。更重要的是我国还有后发优势，因为生产电动汽车不仅仅是发动机的更改，而且是设计、制造、材料、电气、控制和整个社会服务体系的全面变革，我国电动汽车发展，没有包袱，市场巨大，生存空间充足。

此外，我们还可以通过开发自主的电动汽车，申请专利、制定标准，保护自己的汽车工业。加入世贸组织后，再靠关税、政府政策来保护本国利益已经不行了，一流企业做标准，国家也一样，这是产业的游戏规则。电动汽车的零排放标准及低排放控制政策就可以很好的保护本国的合法权益。

我国电动汽车开发走在国际的前列，目前还需要攻破关键的电池技术，电机和电控基本已经完善，面向世界推出纯电动汽车、燃料电池电动汽车和混合动力电动汽车。

纯电动汽车CAN总线实际应用

2016年，速锐得科技与中汽中心、清华大学、国家计量、环保部等，用一年时间研究了纯电动汽车和重型燃油车排放等标准。速锐得作为合作方，主要任务是定制纯电动汽车CAN总线应用层和开发CAN总线整车控制策略节点的软件部分和主控制器CAN总线底层DBC驱动程序。在充分理解整个系统的基础上，参考SAEJ1939协议定制符合电动汽车特点又兼容混合动力汽车的CAN总线协议，定制完成后，将适配好的DBC文件提交中汽中心。

CAN总线位定时?是在CAN中比较复杂的内容，现有的CAN总线方面对位定时讲解的过于含糊而且不统一，在纯电动汽车系统开发过程中，我们实际使用了远不止几款CAN芯片，在SAEJ1939的基础和CAN2.0B基础上，设计了符合电动汽车特点的CAN总线协议，引入了调度算法，提高了系统的性能，给纯电动汽车系统提供了一个良好的调试测试环境，还在CAN总线系统测试指导下，开发出指定车型的CAN总线监控节点的DBC文件。

纯电动汽车各ECU单元的作用

在纯电动汽车控制系统中，主要包括4个节点，即主控制器ECU、电机控制ECU、电池管理系统BMS及CAN总线控制单元。

主控制器ECU相当于纯电动汽车的大脑，它起到控制全局的作用，主控制器ECU接受汽车上传感器的信息，通过A/D转换后计算，编码为CAN报文，发送到总线上控制其他节点的工作。同时，将一些整车相关的信息（车速、电池SCO、踏板位置、电池状态、门锁信息）在组合仪表上显示出来。其中最核心的就是通过传感器的输入值与系统当前状态及汽车工况等条件计算出合适的电机扭矩值，通过CAN总线发送到电机控制系统，指挥电机正确工作。另外，主控制器ECU还控制主继电器的开关，使得整个系统上电和断电，行业有的把这些集成在VCU里面。

电机控制ECU相当于纯电动汽车的四肢，它的主要工作是主控制器发送扭矩值为输入值，采用双闭环控制来调速电机，使电机工作在需要的转速下，根据电动机的温度变化控制电机的冷却水泵和冷却风扇，从而有效的调节电机温度。

纯电动汽车的电池是有几十块单体电池成组供电的，并能保证在不供电时电池不成组，每块电池的电压不超过5V，这样由于单个电池的性能差异，就需要在电池充放电过程中经常要均衡电压，保证电池性能，这个由BMS电池管理系统来控制。BMS等同于电动汽车血液循环的心脏，电池为血液循环及能量系统。

纯电动汽车CAN总线的特点

CAN总线控制单元主要是在不干扰总线数据传输的情况下，对总线上传输的数据进行实时监控，实时记录和实时报警，还提供了离线分析功能在纯电动汽车调试阶段对主控制器主要计算参数进行标定。各个子系统依靠CAN总线传输数据，进行数据交换，实现整个分布式系统的控制功能，为了充分利用总线的带宽，合理分配了8个数据字节的空间，将相关的数据放到一个报文里进行传输，保证数据帧有效信息传输比重。

在纯电动汽车运行过程中，是一些固定的工作状态之间进行切换，一般有停车状态、充电状态、启动状态、运行状态、车辆前进和后退状态、回馈制动状态、机械制动状态、一般故障状态、重大故障状态。纯电动汽车控制系统正是通过CAN总线协议进行通讯和传递参数，将各个分散的节点连成一个闭环系统，把每个节点的特点发挥到最好，在CAN总线技术总有几个关键技术（定位时、总线终端匹配阻抗、CAN驱动器电路设计和DBC应用层协议的设计）这也是CAN调试中的难点。

CAN总线定位时本质上和总线的同步是紧密相关联的，CAN总线系统的收/发双方必须以同步时钟来控制数据的发送和接收。接收端在相当长的数据流中保持位同步。必须要能识别每个二进制位是从什么时候开始的。为此，对于硬件终端的处理能力提出了高处理能力的需求，如果是直接通过4G/5G远程传输到云端，目前行业内可能成熟的产品有速锐得的V81。为保证接收时钟和发送时钟严格一致，采用接收器通过调节器从数据中提出同步信号或者是接收器和发送器统一时钟的方法，CAN总线的定位时在系统位编码/解码时采用自有的方式保证系统同步。

CAN总线的一般按照功能的不同分为几个不同的时段：在预分频倍数确定时，一定波特率的CAN总线系统的同步段就是已经确定下来了，而其他几个时间段是可变的，所以，我们可以发现在位定时配置中可以存在几组不同的参数都可以满足波特率的要求，应用这些参数，系统基本上可以正常运行。但是在这些组的参数中，存在一组最优的，这组最优的配置参数需要根据系统的最大总线长度和总线节点的振荡器容差来确定。

如果要获得一个给定速率下的最大总线长度，就应考虑采样点应该尽可能接近周期的末尾处。如果要使系统中每个节点可以有更大的振荡器容差，则需要在位周期中点附近选择采样点，正是由于振荡器容差和总线长度的矛盾，所以需要我们优化位定时参数，使得系统获得更大的振荡器容差和最大总线长度。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

❽ 如何进行汽车CAN总线开发

接上一篇：

我们先研究数据帧吧。

一，数据帧由7 个不同位场组成（帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结尾）。

这里的位场，就是不同位的组合，这名字起的很烂，让人看了感觉很抽象。我们来看看这些个不同的位场吧。一开始是一位帧起始，也叫SOF。它用显性位表示，也就是0；它告诉我们，两个线上有电压差了，也就是有数据了。

这个帧起始看起来只有一位，其实不简单了。为了让所有的分站都同步于发送报文的发送站，好接收数据，有很多要考虑的地方。

帧结尾

每一个数据帧和远程帧均由一标志序列界定。这个标志序列由7个“隐性”位组成。

❾ 汽车总线是什么

CAN—BUS，至少在25万之上的车辆才能配备这样的组件，我来说明什么是CAN—BUS，我用最简单的话让各位可能了解的，过去把发动机打开以后，可以看到一连串的线路，这些线路全部没有了，变成一条光纤，如果我把它剪断，变成两头的话，如果不碰，你马上可以看到有亮光，传输速度非常快，它的成本自然不在话下，非常高。各位可以想到，这个东西在一部车里链接的时候，如果还要一大把线路，线路是不是包装的，塑胶的，而且里面包有铜丝，那么塑胶用久了以后会老化，更何况车在行使的过程中温度那么高，所以塑胶会破损，就会产生短路现象，所以使用一年两年三年以上的车的时候，不是这里就是那里出毛病，其实都是线路出问题，现在把这些线变成一条光纤，第一，当我们打开车盖的时候，只有一条光纤；第二，没有线路老化，会产生故障、产生短路的现象，但是成本会非常高，基本上我们要用局域网控制系统。越高档的车里面的CAN—BUS越多，有两个、三个、四个，当然价位不一样，现在我们看到的25万以上的车才有这个东西，不要小看这个东西，其实他是一个模块，这个模块里面有很多开关，零组件、接口，如果这两个模块之间要连接的时候，只剩下这一条光纤，所以传输快，不会出问题，因此在选择的时候，先问你这个车辆有没有CAN—BUS的设置，如果没有，保证它的科技、成本还达不到标准，因此还不能称之为好车。控制器局域网（controllerareanetwork 简称CAN）最初是德国Bosch公司于1983年为汽车应用而开发的，一种能有效支持分布式控制和实时控制的串行通讯网络，属于现场总线（FieldBus）的范畴。1993年11月，ISO正式颁布了控制器局域网CAN国际标准（ISO11898），为控制器局域网标准化、规范化推广铺平了道路。目前它已经成为国际上应用最广泛的开放式现场总线之一。作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus 不再仅仅局限于汽车电子领域，还被被广泛应用到其它各个自动化控制系统中。例如自动控制、智能大厦、电力系统、安防监控等领域。CAN总线的通讯介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维。通讯距离与波持率有关，最大通讯距离可达10km，最大通讯波持率可达1Mdps。CAN总线仲裁采用11位标识和非破坏性位仲裁总线结构机制，可以确定数据块的优先级，保证在网络节点冲突时最高优先级节点不需要冲突等待。CAN总线采用了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。CAN总线上任意节点可在任意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。CAN总线协议已被国际标准化组织认证，技术比较成熟，控制的芯片已经商品化，性价比高，特别适用于分布式测控系统之间的数据通讯。目前CAN-BUS总线在车上的应用越来越普及，不仅仅局限于高档车，比如波罗、宝来、帕萨特中低档车也越来越多的配备了CAN-BUS总线。汽车上的CAN-BUS总线一般有三种，高速的动力驱动系统（速率可达到500kb/s以上）主要连接对象包括发动机ECU、ABSECU、SRSECU、组合仪表等，低速的CAN总线则用于车身舒适系统（速率100kb/s),连接对象有集控锁、电动门窗、后视镜、厢内照明灯等，另外可能还会有用于卫星导航的智能通讯系统。

❿ 电动汽车CAN总线的CAN总线简介

2．0A
给出了曾在CAN技术规范版本1．2中定义的CAN报文格式，而2．0B给出了标准的和可扩展的两种CAN报
文格式。此后，1993年11月ISO正式颁布了道路交通运输工具数字交换高速通信控制器局部网国际标
准(1SOll898m高速CAN)以及低速标准(ISOll519—低速CAN)。美国汽车工程师学会(sAE)等组织和团体
也以CAN协议为基础颁布本组织的标准，遵循IS0/osI标准模型，CAN总线分为数据链路层和物理层。
在CAN2．0标准中对数据链路层和物理层进行了详细的定义，其中物理层具有很大的灵活性，方便用
户根据实际情况进行选择。